Установка .deb пакетов в терминале делается так:

sudo dpkg -i /path/to/file.deb

 

например

sudo dpkg -i /home/kofesutra/Downloads/virtualbox-5.1_5.1.22-115126-Ubuntu-xenial_amd64.deb

Ясен-красен, пакет dpkg должен быть установлен в системе.