Запустить виртуальную машину несложно. Но есть несколько нюансов:

1. Чтобы usb пробрасывался внутрь виртуальной машины надо:

Установить Extension Pack с офсайта (запустить VirtualBox, меню Файл/Настройки/Плагины)

Внести себя в группу vboxusers

sudo usermod -a -G vboxusers user

где вместо user пишем себя.

2. Скачать с офсайта Guest Additions installer image и подключить образ как CD в установках виртуальной машины. Запустить машину и внутри гостевой winxp запустить установку.

3. Запускать виртуальную машину можно без главного окна:

- в терминале 

VirtualBox -startvm "vmachine"

где вместо vmachine пишем имя своей виртуальной машины, напрмер wxp. Не очень удобно, при закрытии терминала машина схлопнется (что логично)

- создать файлик wxp.sh и вставить в него строки 

#!/bin/bash

VirtualBox -startvm "wxp"

дать права на исполнение и повесить кнопку запуска.

Запускаем, радуемся, пьём коньяк.